MotoSim EG

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OLP是Off-Line Programming的缩写,即离线编程,它是MotoSimEG-VRC的核心功能。使用OLP功能可以快速有效地将工业机器人移动到目标位置。当所需的目标位于模型上时,通过使用OLP功能,我们只需单击屏幕(例如,工件的任何点等),就可以方便地移动工业机器人工具(TCP)的末端到选定的目标位置。本期就来为大家介绍一下MotoSimEG-VRC软件中OLP功能的简单使用方法。

一、简易工业机器人工作站创建

创建一个简易的工业机器人工作站,添加一个工业机器人,长方体作为加工工件,并在工业机器人上安装一个焊枪工具。

二、加工工艺点添加

工件要加工的部分是靠近工业机器人侧的上边缘部分,并且与工件的上表面呈45°角,对于这种加工,可以直接使用示教器在工件上手动示教轨迹点,相对来讲还是比较简单的;当然为了示教的轨迹点能够更加准确,这里我们采用添加工艺点作为示教点的方法进行工业机器人示教编程。

1.软件“Home”菜单栏下,点击Teaching功能区下中的“OLP”命令按钮,在弹出的OLP:Teacher对话框中勾选“Pick Enable”选项,Operation Object功能区域下点选“Teacher”。

2.不要关闭OLP对话框,此时我们直接在加工工件的起始点处的长方体角点上点击,可以看到出现了一个黑色的坐标系,此坐标系即为Teacher,对应着Cad Tree中的Teacher节点。

3.左侧的Cad Tree中,点选Teacher节点,然后点击上方的“Pos”工具按钮,在弹出的Position Teacher对话框中设置坐标系的姿态至符合工艺要求的姿态,如下图所示。

说明:使用OLP功能创建的“Teacher”类型加工工艺点坐标系,在后期示教编程时工业机器人的TCP坐标系会与加工工艺点坐标系完全重合,即两坐标系的原点与原点重合、坐标轴与坐标轴重合,并且坐标轴指向一致。因此,这里在调整工艺点坐标位姿时要尽量考虑到工业机器人的可达性,避免怪异以及工业机器人不可达姿态。

4.左侧的Cad Tree中,双击工具数模,在弹出的对话框中点选AXIS6(即坐标轴数模),然后点击Add按钮。

5.在弹出的Frame Edit对话框中,Teacher功能区域下勾选“Pose”,然后点击“Goto”按钮,此时可以看到软件工作区中Teacher坐标系上出现了一个红色的坐标系,这个坐标系就是创建的AXIS6坐标系数模,即加工工艺起点坐标系。

6.参考上述步骤,为加工工件添加加工工艺终点坐标系。添加过程中可以直接对上一步添加的加工工艺起点AXIS6坐标系数模进行编辑,然后在Frame Edit对话框中点击右侧的Insert添加新坐标系数模即可。

三、示教编程

1.使用虚拟示教器创建一个新JOB,作为工业机器人加工程序,并将工业机器人移动到合适的位置姿态,将此位置作为工业机器人Home点位置进行示教。

2.重新打开OLP:Teacher对话框,在其中分别勾选以下选项:

Pick Enable: 勾选

Move Mode: Position、Orientation

Pick Mode: Vertex

Pick Object: Frames

Operation Object: 工业机器人名称(如本例的DX200-R01)

3.设置完成后,我们可以在软件工作区中点击创建的加工工艺起点坐标系数模,鼠标指针会自动捕捉到坐标系数模,同时工业机器人也跟随着运行到坐标系数模位置,并且TCP坐标与加工工艺坐标原点以及坐标轴指向完成重合。

4.在虚拟示教器中示教此位置作为工业机器人加工工件的起始运行程序。

5.同样的方法,为工业机器人示教加工工艺终点位置运行程序。

6.手动运行工业机器人返回至Home位置处,并示教此位置作为工业机器人运行终点程序。

四、仿真运行

1.点击“Simulation”菜单,然后在Playback功能区下点击“Start”命令按钮,工业机器人开始按照编写的程序运行,实现对工件的加工。

2.运行结束后,工业机器人自动停止,此时可以点击“Reset”命令按钮,将工业机器人恢复到初始状态,以便于下一次仿真运行。

3.当然了,本例中我们只使用了OLP工具中的两个功能,OLP工具中还有很多功能,后期也会依次为大家介绍到,感兴趣的小伙伴也可以自己探索一下。

The End

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